Дата принятия: 22 ноября 1991 года (по одним Источникам), по другой информации герб утверждён 15 октября 1991 года решением №401/18 исполкома городского совета народных депутатов сессия городского совета народных депутатов Зарайска восстановила исторический герб (образца 1779 года).
Описание: «Щит пересечённый. В верхнем золотом поле серебряные меч и ножны, положенные косым крестом и сопровождаемые вверху зелёной княжеской шапкой с меховой опушкой. В нижнем лазоревом поле городская башня, освещённая восходящим солнцем».
Источники. Книга Н. А. Соболевой "Гербы городов России".